A Igreja de Santo André foi construída entre os séculos XIII e XIV. O monumento evoca as origens medievais de Mafra e foi construído por ordem da família donatária da vila à época.

A Igreja de Santo André é um dos mais prestigiosos exemplos da arquitetura gótica paroquial. Escavações arqueológicas demonstram que, no século XVI, foi alvo de obras de preservação e até de melhoramentos, como exemplifica a construção da cobertura do corpo
da edificação com uma abóboda. Em finais do século XIX encontrava-se em ruínas e só no início do século seguinte, mais precisamente em 1903, seria restaurada. As obras terminaram em definitivo em 1930 e cinco anos mais tarde a Igreja de Santo André foi distinguida como monumento nacional.